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Contexte

Le projet Adap2E a pour ambition de développer des outils robotiques permettant d’effectuer des missions complexes de manière autonome en milieux naturels, avec des applications principalement agricoles. Pour ce faire, l’utilisation d’une structure robotique unique apparaît très limitée compte-tenu de la diversité des tâches robotiques nécessaires à la réalisation d’une mission (agricole) et de la variabilité importante du milieu (terrain, conditions climatiques, etc..). Aussi, ce projet vise à développer un système robotique capable d’adapter ses propriétés mécaniques et son comportement à sa mission et au contexte de celle-ci. Les travaux réalisés durant le projet ont amené à considérer plusieurs comportements robotiques, complémentaires et parfois concourants, sélectionnés en temps réels à partir d’algorithmes de planification et de décision. Ces comportements types comprennent un mode d’association, permettant l’adaptation des paramètres mécaniques d’un système robotique, se substituant à la conception d’un robot unique capable de modifier ses propriétés géométriques, comme préalablement envisagé.

Différentes approches de perception et de commande ont été développées et associées à des approches de vérification de modèle pour accomplir les scénarios de travail considérés dans le projet, par l’intermédiaire des deux prototypes conçus et réalisés par l’équipe de recherche. Elles permettent de montrer la faisabilité de réaliser plusieurs types tâches dans différents cadres tout en s’adaptant aux variabilités des conditions d’évolution ou en faisant face à des situations imprévues.

Plusieurs démonstrations et campagnes expérimentales ont permis de mettre en avant ces résultats aujourd’hui exploités à des fins préindustrielles et/ou dans d’autres champs applicatifs.