Exploitation des résultats
Comme attendu du programme ANR jeune chercheur, le projet Adap2E a réellement permis la mise en place d’une équipe de recherche sur la thématique de la robotique en milieux naturels, et particulièrement pour les applications agricoles. En premier lieu, le développement de comportements élémentaires a permis l’élaboration d’une forge logicielle générique, exploitable pour différents types de robots mobiles. Celle-ci a d’ores et déjà été appliquée à d’autres robots que les prototypes Adap2E et dans des projets connexes ou faisant suite au projet, que ce soit pour des applications agricoles ou militaires. La conception de deux prototypes a rendu possible la validation de la reconfiguration physique d’un système robotique a son environnement. Ceci ouvre la voie a de nouveaux concepts pour les interventions nécessitant de fortes ressources, ou pour l’intervention dans des milieux dangereux. L’intérêt de ce concept doit maintenant être évalué sur le long terme, en utilisant différents types d’outils. Aussi, plusieurs pistes de financement sont à l’étude pour développer de tels outils, compatibles avec la composante robotique. Enfin, le projet a montré la capacité à exploiter plusieurs comportements élémentaires pour rendre un système robotique reconfigurable en fonction de sa mission et de son contexte, afin de s’adapter à des milieux incertains, complexes et variables. Les résultats de ce projet ont permis de mettre en avant l’intérêt d’une filière robotique propre à l’agriculture, et livre des éléments partageables avec les acteurs d’une telle filière. Aussi, le projet est un élément ayant contribué à la création de l’association RobAgri[1], concrétisant l’émergence d’une telle filière, et participant directement ou indirectement à plusieurs initiatives relatives à ce domaine (Challenge Rose[2], transferts industriels).
Discussion
Le projet a majoritairement atteint ses objectifs de développer une plate-forme reconfigurable à la fois physiquement et algorithmiquement pour s’adapter aux caractéristiques dynamiques et changeantes des milieux naturels. La vision initiale d’un unique robot a été remplacée par une vision multi-robots, innovante et présentant plusieurs avantages tant sur le plan du projet que de ses retombées applicatives. Le projet a néanmoins pris un retard certain du fait de l’échec de la procédure d’achat de robots génériques, et de la décision de les concevoir et fabriquer par l’équipe. Ce contretemps l’a néanmoins fait monter en compétences, conférant à cette équipe une dimension pleinement robotique, avec toutes ces composantes (automatique, électronique, informatique, mécanique, …). A ce titre, le laboratoire d’accueil a joué un rôle particulièrement encourageant pour lui permettre d’atteindre ce statut. Les résultats ont également permis de mettre en œuvre une première approche de reconfiguration algorithmique, efficiente sur les scénarios envisagés, mais qui reste à améliorer pour la prise en compte de situations inconnues. Toutefois, un aspect initialement envisagé, mais traité dans ce projet de façon peu approfondie demeure l’interface avec l’Homme, notamment sur les volets de la supervision temps réel et de l’adaptation aux comportements humains. Les ressources mobilisées sur le volet conception a en effet limité le déploiement de ces travaux. Pour autant, ils sont étudiés dans le cadre d’autres projets s’appuyant sur Adap2E (les projets régionaux RTIF et CadRob). Aussi, le projet a pleinement contribué à développer et mettre en œuvre de nouvelles solutions robotiques, en particulier sur le volet agricole, qu’il convient de poursuivre, en développant de nouveaux outils, des pratiques culturales novatrices et des modalités de dialogues avec les opérateurs finaux, rendant pleinement utiles ces solutions pour l’environnement et l’agriculture.
Conclusions
Le projet Adap2E a permis de développer de nouvelles approches robotiques capables d’accroître l’adaptabilité d’un système robotique dans des environnements variables et incertains. Appliqué principalement aux milieux tout terrain, le projet Adap2E a permis de concevoir deux prototypes capables de s’associer pour adapter les caractéristiques physiques d’un système robotique aux missions qui lui sont assignées et au contexte de ces tâches. Les démonstrations réalisées à partir de ces plate-formes montrent la capacité à assurer l’adéquation entre le comportement du ou des robots et le contexte de la mission. Ceci a été rendu possible par le développement de comportements élémentaires génériques, associés à des processus de décision. Ces aspects permettent d’entrevoir de nouvelles approches pour développer de nouveaux modes de production en milieux naturels. L’enjeu est ici de réduire l’impact environnemental des activités humaines et l’exposition des opérateurs à différents types de risques, tout en maintenant des niveaux de production compatibles avec la démographie. Les résultats ont montré la faisabilité scientifique et technologique de ces nouvelles solutions et contribuent à l’essor de la robotique agricole. Il convient de poursuivre ces travaux, notamment dans le développement de nouveaux outils, leur activation en relation avec le déplacement du ou des robots associés, l’apport d’algorithmes d’intelligence artificielle dans les processus décisionnels, ainsi que l’utilisabilité par l’Homme. Même si certaines composantes n’ont été que partiellement étudiées (notamment sur l’aspect relation homme/robots), le projet Adap2E a initié une dynamique nouvelle de recherche. Celle-ci est capable d’agréger et d’engendrer de nouveaux projets et est porteuse d’innovation, dont les fruits sont transférables vers l’industrie à court terme.
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